החינוך המוסיקלי, בגן ובבי"ס ולדורף, הם חלק אינטגרלי מהחינוך וההוראה בכללותם. אין הוא מהווה "חינוך למוסיקה" אלא "חינוך במוסיקה" – אולם ברור שכפועל יוצא מכך מתפתחים הילדים גם בכיוון של מיומנויות מוסיקליות. המוסיקה בגן ובביה"ס מהווה חלק מההוראה עצמה ועליה להשתלב במכלול האומנותי שבו שרויה כל פעילות הלמידה של הילד.

ר. שטיינר מתאר את התפתחות הילד כשחזור, בזעיר אנפין, של התפתחות האנושות, כאשר החוויה המוסיקלית בילד מתאימה בכל שלב למצב בו נמצאת תודעתו. כשם שהמוסיקה התפתחה באנושות בהתאם להתפתחות התודעה, ניתן לעקוב אחר התפתחותה ולקבוע שלבים מובהקים (השינויים בחווית המרווחים, תחילת המוסיקה ההרמונית, השינויים בתחושת הקצב וכד'), כך עלינו להתאים את המוסיקה בסביבת הילד לשלב ההתפתחות שבו הוא מצוי.

בגיל הרך מתאפיינת החוויה המוסיקלית בעיקר בתחושת מרווחים שאינה מגיעה עד למרווח הקטן ביותר (הסקונדה הקטנה), ובכך שאינה חווה במלואה את ההרמוניה, לפחות לא בצורה שבה אנו חווים אותה. תודעתו של הילד כוללנית (הוליסטית) והחוויה המוסיקלית נקלטת בה, לא בהתנסות נפרדת ומוגדרת, אלא כחלק מהחוויה הכללית של העולם כש-"פנים" ו-"חוץ" עדין אינם נפרדים בה לחלוטין.

המוסיקה בגן הילדים אינה אמורה לדרוש מהילד ערנות מיוחדת לקיומה או לתכונותיה. היא משולבת באווירה הכללית ובעבודה הכללית בגן ונחווית בידי הילדים כחלק מהווית הגן, בלא שיצטרכו להכנס לפרטיה, למסור לעצמם דין וחשבון מודע כלשהו על טיבה, מרכיביה או משמעויותיה. לדבר זה חשיבות רבה בגילאים שלפני 7. עיסוק מודע של הילד בלימוד מוסיקה (לימוד נגינה, לימוד שירים במובן המקובל של המילה, הבנה מוסיקלית וכו') אינו מתאים לשלב שבו נמצא הילד. ילדים מסוימים יכולים אמנם ללמוד מוסיקה בהצלחה, אולם ככלל, מאחר שמבנהו הפנימי של הילד אינו מתאים לכך, הבנה לקויה שהילד מסגל לעצמו בגיל זה (ביחוד בכל הקשור לקצב) קשה מאד לתיקון בגיל מאוחר יותר ולעתים לא ניתן לתקנה עד גיל 14. העיסוק במוסיקה צריך להיות, מבחינת הילד, מוכלל ולא פרטני.

הסולם הפנטטוני, המצוי בהרמוניה עם מבנהו של הילד בגיל זה, משמש כמכשיר העיקרי בחוויה המוסיקלית בגן. "כלי הנגינה" העיקרי הם הגננים/ות, והם מסתייעים לעתים, בלירה או בחלילית. הפנייה לילד הרך נעשית אל יסוד הרצון – כלומר ליסוד הגופני, לעבודת הגפיים – ומתקדמת בהדרגה אל מערכת הנשימה. מאחר שהמוסיקה נעשית בגן, תמיד בשילוב עם תנועה, היא מאחדת את היסוד הריתמי של הגפיים עם היסוד הריתמי של הנשימה וככזו מהווה גשר בין יסוד הרצון,  הדומיננטי בילד בגיל זה, ליסוד הרגש ההולך ותופס את מקומו לקראת גיל בית הספר היסודי.

השימוש במוסיקה בגן מוגבל למלודיה בלבד. הנגינה, גם כשהיא נעשית בלירה, המאפשרת הכנסת הרמוניה, נעשית בקו המלודי בלבד. ההרמוניה אינה משמעותית לילדים בגיל זה.

בבית הספר, השימוש במוסיקה מתחיל כבר בכיתה א'. המוסיקה המלווה את כיתות א' ו-ב' היא עדין פנטטונית בעיקרה, אולם כאן עומדים הילדים ביחס שונה אליה. בניגוד לגן שבו הגננת עוטפת כביכול באווירת הגן את הילדים, הרי בבית הספר עומד המורה מול הכיתה. כך גם המוסיקה אינה עוטפת עוד את הילד כפי שעטפה אותו בגן בילדים, אלא הוא ניצב מולה בצורה מודעת, כביכול מעט מחוצה לה. השירה משמשת כאמצעי לימוד בשיעורים הרגילים, יחד עם היסוד הריתמי הגופני. המוסיקה מהווה כאן חלק מהיסוד האסתטי והאומנותי בחינוך ולדורף, הכולל גם את האומנות הפלסטית והאוריתמיה, אשר יחדיו יוצרים כלי חשוב ביותר לחינוך בגיל בית הספר היסודי, החינוך המדבר ליסוד הרגשי והאסתטי בילד.

בדרך כלל מתחילים הילדים מכתה א' בנגינה בחלילית פנטטונית ובסביבות גיל 9 מתבצע המעבר לחלילית רגילה. שלב זה מסמן את תחילת הלימוד המובנה של המוסיקה, הכולל גם את לימוד התווים. זהו גם הגיל המומלץ לתחילת הנגינה של כל ילד בכלי ספציפי. השימוש בחלילית ככלי הנגינה המשותף לכל הילדים בכיתה נמשך לכל אורך שנות בית הספר היסודי ובדרך כלל היא מהווה כלי יסוד של ה"תזמורת" הכיתתית.

בכיתה ד' מתחיל במסגרת תכנית הלימודים, עידן הפרוייקטים המוסיקליים. המוסיקה הולכת ו"נפרדת" מנושאי הלימוד האחרים והופכת לנושא עבודה בפני עצמו בכיתה. כאן כבר תורם כל ילד את חלקו בכלי הנגינה האישי שלו. תודעת הילד מבשילה בגיל זה לקליטת ההרמוניה; מתחילה העבודה על מוסיקה פוליפונית ובשלב מסוים מתחילות גם השירה והנגינה בקנון. מכיתות ד'-ה' והלאה מצטרף היסוד הדרמטי לנגינה ולשירה ומשתלב בהן; ומכאן ואילך המוסיקה מהווה גם חלק מההצגות המלוות וממחישות את חומר הלימוד, או אלה העומדות בפני עצמן.

בבית הספר היסודי מנסים להביא לילדים את המוסיקה בצורה חוויתית וכל לימוד ואימון המתלווה אליה (לימוד התווים, אימון בנגינה קבוצתית וכן הלאה) נועד למטרה זו. היסוד התיאורטי במוסיקה נלמד – בדרך כלל בצורה אינדיבידואלית או בקבוצות מיוחדות – רק לקראת סיום בית הספר היסודי ותחילת התיכון. בגיל בית הספר התיכון יכולה החוויה האומנותית המוסיקלית לפגוש את ההסברים התיאורטיים שלה. כאן נופלים הביאורים התיאורטיים על אוזן קשובה – תרתי משמע – כאשר הבסיס האומנותי שנרכש מגן הילדים דרך כל שנות בית הספר היסודי, נותן את פריו בהבנה אינטגרלית של אומנות המוסיקה, יחד עם האומנויות האחרות.

ילד שגדל באווירה ספוגת מוסיקה, שלמד "לעשות" מוסיקה ולהשתמש באמצעי המוסיקלי – לבד ובצוותא – יפתח אוצרות נפש החורגים בהרבה מעבר למוסיקה בעלמא, ויקבל לידיו כלי להתמודדות טובה יותר כמבוגר עם אתגרי החיים.